CNU 자율주행자동차 운행 시뮬레이터

팀명

Sim

팀원 명단

이예원 정진우 김채연

지도교수

이영석 교수님

작품 배경 및 목적

자율주행 자동차가 운행하기 위해서는 자동차 안전 기준에 적합한지에 대한 테스트는 필수적 이다. 자율주행 기술 개발을 위한 인프라와 제도가 갖춰지지 않은 상황에서 자율주행 연구를

수행하는 것은 안전의 측면에서 한계가 존재하며 시간적, 금전적인 비용도 만만치 않고, 실제 차량이 겪을 다양한 상황을 모두 경험하기도 어렵다. 따라서 이러한 어려움을 해결하기 위해 도로의 다양한 상황 및 인지 센서를 가상환경 시뮬레이터로 구현하여 진행하는 실험실 내의 자율주행연구가 주목을 받고 있다.

하지만, 현재 이러한 가상환경 시뮬레이터에서만의 실험으로는 자율주행 자동차의 기술을 완 성하기는 어렵다. 가상환경 특성상 현실과 괴리감 있는 그래픽과 아직 구축되지 않은 국내 지 도 데이터 및 도로 현황 등 현실 세계를 그대로 묘사하기 어렵다는 점이 한계점이다. 따라서 가상환경 시뮬레이터는 국내에 맞는 현실과 가깝게 3차원 지도 모델링을 시도하고 이를 통해 데이터를 수집함으로써 자율주행 시스템 검증의 경제적 부담과 안전사고 위험 부담을 감소시 키고, 안정성 및 신뢰성을 보장할 수 있다. 결과적으로 해당 연구의 목적은 학교 컴퍼스 내에 서 동작하는 자율주행 시뮬레이터 소프트웨어를 제작하는 것이다.

작품 내용

오픈소스로 제공되어 있는 자율주행 시뮬레이터 Unreal Engine 4 CARLA와 Mathworks 사의 RoadRunner 도로 모델링 도구를 사용하여 충남대학교 캠퍼스 3차원 지도를 구축한다. Object Detection 알고리즘을 사용해서 자동차, 보행자 같은 객체를 인식하고 여러 가지 시 나리오를 설정하여 다양한 데이터를 수집할 수 있는 기능을 제공하게 한다. 또한 현실 환경과 자율주행 시뮬레이터 간의 객체 탐지 측정 결과를 비교하여 차이가 크지 않음을 증명하여 시 뮬레이션 환경에서 수집한 데이터가 자율주행 자동차 학습에 도움이 될 수 있음을 도출해 냈다.

---

[결과보고서]Sim.pdf

PDF 다운로드 • 689KB