Drone Arm 프로세서 디버깅 요소의 심층 탐구와 활용

팀명

Droning

팀원 명단

하태욱

지도교수

장진수 교수님

작품 배경 및 목적

우크라이나 전쟁과 2024년 평양 무인기 대북전단 살포 사건은 드론 기술이 군사 및 비군사적 영역 모두에서 빠르게 확장되고 있음을 보여준다. 드론의 활용이 늘어남에 따라 이에 대한 보안과 통제에 대한 관심도 높아지고 있으며, 특히 드론의 해킹 방지, 추적 기술, 무단 침입 대응 방안 등 보안 연구의 중요성이 더욱 부각되고 있다.

PX4는 오픈소스 비행 제어 소프트웨어로, 다양한 드론 및 무인 항공기 시스템에서 사용되고 있으며, 이러한 시스템의 안정성과 실시간 성능을 보장하기 위해 각 태스크의 역할과 우선순위를 정확히 이해하고 관리하는 것이 중요하다.

본 연구에서는 ITM (Instrumentation Trace Macrocell), DWT (Data Watchpoint and Trace), ETM (Embedded Trace Macrocell) 등의 다양한 디버깅 및 트레이스 기능을 활용하여 기존 PX4의 주요 태스크(task)와 워크큐(Workqueue)의 동작을 심층적으로 분석하는 것을 목표로 하고 있다.

이를 위해 본 연구에서는 각 태스크의 실행 흐름과 스케줄링 특성을 분석하고, Workqueue에서 발생하는 다양한 작업의 우선순위와 자원 소비를 면밀히 조사하고자 한다. Workqueue는 시스템 내에서 백그라운드 작업을 관리하는 중요한 메커니즘으로, 이를 효율적으로 운영하기 위해서는 각 작업의 우선순위와 자원 사용량을 정확히 분석해야 한다. ITM, DWT, ETM 등의 고급 디버깅 툴을 사용하면 실행 중인 코드의 다양한 이벤트와 데이터 접근을 실시간으로 추적할 수 있으며, 이러한 정보를 바탕으로 시스템의 내부 동작을보다 명확하게 파악할 수 있다. 이러한 분석 과정을 통해 시스템의 안정성을 저해하는 요소를 식별하고, 각 작업의 중요도를 평가하여 개선 방안을 도출하는 것이 연구의 핵심 목표이다.

작품 내용

본 연구에서는 ITM (Instrumentation Trace Macrocell), DWT (Data Watchpoint and Trace), ETM (Embedded Trace Macrocell) 등의 다양한 디버깅 및 트레이스 기능을 활용하여 기존 PX4의 주요 태스크(task)와 워크큐(Workqueue)의 동작을 심층적으로 분석하는 것을 목표로 하고 있다.

이를 위해 본 연구에서는 각 태스크의 실행 흐름과 스케줄링 특성을 분석하고, Workqueue에서 발생하는 다양한 작업의 우선순위와 자원 소비를 면밀히 조사하고자 한다. Workqueue는 시스템 내에서 백그라운드 작업을 관리하는 중요한 메커니즘으로, 이를 효율적으로 운영하기 위해서는 각 작업의 우선순위와 자원 사용량을 정확히 분석해야 한다. ITM, DWT, ETM 등의 고급 디버깅 툴을 사용하면 실행 중인 코드의 다양한 이벤트와 데이터 접근을 실시간으로 추적할 수 있으며, 이러한 정보를 바탕으로 시스템의 내부 동작을보다 명확하게 파악할 수 있다. 이러한 분석 과정을 통해 시스템의 안정성을 저해하는 요소를 식별하고, 각 작업의 중요도를 평가하여 개선 방안을 도출하는 것이 연구의 핵심 목표이다.

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